所有（yǒu）的（de）机器人（rén）导航（háng）都需要解决这样的一个问题：机（jī）器人如何获（huò）知通往目的地的道（dào）路（lù）。在无线（xiàn）传感器网络中，无线（xiàn）节点之间（jiān）的（de）信息（xī）通信路由（yóu）也（yě）是一个（gè）首（shǒu）先（xiān）要解决的问题。如前（qián）所述，由于（yú）地理信息固定（dìng），在WiME中空间路径规划和（hé）信息通（tōng）信路（lù）由完全可以以相同的方式工作。因（yīn）此下面以路径（jìng）规划来说明这（zhè）样一（yī）个路由存储（chǔ）和查询方式的选择问题。
　　在无线传感器（qì）网络中（zhōng），无线节点由于能（néng）量受限，采用的是低功耗嵌入式处理器，其计算能（néng）力和存储空间都（dōu）有限。WiME也不例（lì）外，一般（bān）无法直接存储路径（jìng）信息或者（zhě）将地（dì）图信息存储在（zài）节点上从而在需要时计算出最优路（lù）径。为此，首先（xiān）考虑下（xià）面（miàn）的4种（zhǒng）方法。
　　方法（fǎ）1：作为一种常用的（de）方法（fǎ），可以查询整个地（dì）图的路径（jìng）信息。由（yóu）于房间（jiān）数n众（zhòng）多（认为n不（bú）小于（yú）1000），路径数据巨（jù）大（存（cún）在n（n-1）／2条路径（jìng）），这样的地图可以由1台或多台主服务器提供。任（rèn）何一个（gè）无线节（jiē）点或邻（lín）近的有限多个节点（diǎn）都（dōu）满足（zú）不了这样的存储（chǔ）量。一个（gè）自然的方法是（shì）将全（quán）局地图（tú）存储到服务器上，机器人终端（duān）在必要时从服务器上下（xià）载路径信息。这类似于GPS设备（bèi）的工作方式。
　　方（fāng）法（fǎ）2：根据使用的广播式无线路由通信协议，建立一条到目标点的无线通（tōng）信链路，并（bìng）利（lì）用建立的（de）这（zhè）条通信线路作为地理（lǐ）导（dǎo）航（háng）线路。
　　方法3：利用（yòng）动态路（lù）径规划的思想，每（měi）个节点存（cún）储与（yǔ）自身相（xiàng）关的一定范围内的地（dì）理（lǐ）信息（xī），并生成（chéng）最优路（lù）径信息。
　　方法（fǎ）4：每个（gè）节点存储全局节（jiē）点分布（bù）的（de）地（dì）理信（xìn）息和连接关系，在需要时（shí）与临近的节点协同计算出最优路径。这（zhè）是借鉴了计（jì）算机网络中（zhōng）分布式计算的（de）概（gài）念。
　　每种方法各有其优劣。第1种方法修改容易，增加或删除节点只需要在主（zhǔ）服务器端（duān）更新。第2种（zhǒng）方法不需（xū）要事先知道节点的（de）地理位置信（xìn）息（xī），整个路径（jìng）信息是（shì）动态建立和修改的。第（dì）3种（zhǒng）方法（fǎ）可以随着道路情（qíng）况动态调（diào）整最优路径（jìng）。由于节点能够实时观察到道（dào）路信（xìn）息，可以引入参（cān）数来反映（yìng）当前周边（biān）道（dào）路状况，比如道路的堵塞程度（dù），并由（yóu）此动态维护（hù）这（zhè）样一（yī）个包含自（zì）身及临近（jìn）区（qū）域的最优路径表。但是这3种方法都是在多跳通信的情况下完成的，返（fǎn）回完整的路（lù）径（jìng）信息需要（yào）较多的（de）通信带宽和较长的通信（xìn）延时，这对通信协（xié）议的鲁棒性提出了挑战（zhàn）。第4种方法的存储量相（xiàng）对（duì）要小，与（yǔ）节点个数同数量级（jí），但（dàn）是多（duō）节点协同的最优路（lù）径（jìng）的实时（shí）分（fèn）布式计算（suàn）对于无线传感器节点（diǎn）无疑是一个困难的（de）问题。毕竟当前的分（fèn）布式（shì）计算（suàn）仍然（rán）局（jú）限在计算机网络（luò）领域。如何（hé）将分布式计算（suàn）和最新（xīn）的（de）网格计算的思（sī）想（xiǎng）运用到（dào）无线传（chuán）感器（qì）网络上，可能会成为嵌（qiàn）入式系统领域的下一个方向。